堯在位七十年禪讓給舜，因為年事已高，就讓舜代理天子之政事，二十年後因年老而告退，讓舜代行天子政務。堯將帝位禪讓給舜後，藉以觀察他做天子是否合乎天意。對於堯選賢繼位的做法，孔子讚堯是一個以天下為公的楷模。
根據《史記》的記載，虞舜，名叫重華。重華的父親叫瞽（gu）叟，瞽叟的父親叫橋牛，橋牛的父親叫句（ｇoｕ，勾）望，句望的父親叫敬康，敬康的父親叫窮蟬。窮蟬的父親就是顓頊帝。自從窮蟬為帝之後一直到舜帝，中間幾代地位低微，都是平民。
舜的父親瞽叟是個瞎子，舜的生母死後，瞽叟又續娶了一個妻子生下了像，像桀驁不馴。瞽叟喜歡後妻的兒子，常常想把舜殺掉，舜都躲過了；趕上有點小錯兒，就會遭到重罰。舜在歷山耕過田，在雷澤打過魚，在黃河岸邊做過陶器，在壽丘做過各種家用器物，在負夏跑過買賣。舜很恭順的侍奉父親、後母及後母弟，一天比一天的忠誠謹慎，沒有一點懈怠。當他們想殺掉他的時候，就找不到他；而有事要找他的時候，他又總是在身旁侍候著。
舜二十歲時，就因為孝順出了名。三十歲時，堯帝問誰可以治理天下，四岳推薦了虞舜，說這個人可以。於是堯把兩個女兒嫁給了舜來觀察他在家的德行，還讓九個兒子和他共處來觀察他在外的為人。舜居住在媯水岸邊，他在家裡做事更加謹慎。堯的兩個女兒不敢因為自己出身高貴就傲慢的對待舜的親屬，很講究為婦之道。堯的九個兒子也更加篤誠忠厚。
舜在歷山耕作，歷山人都能互相推讓地界；在雷澤捕魚，雷澤的人都能推讓便於捕魚的位置；在黃河岸邊制做陶器，那裡就完全沒有次品了。一年的功夫，他住的地方就成為一個村落，二年就成為一個小城鎮，三年就變成大都市了。見了這些，堯就賜給舜一套細葛布衣服，給他一張琴，為他建造倉庫，還賜給他牛和羊。
不過，他的父親瞽叟仍然想殺他，就讓舜登高去用泥土修補穀倉，而自己卻從下面放火焚燒。舜用兩個斗笠保護著自己，像長了翅膀一樣跳下來，逃開了，才得以不死。後來瞽叟又讓舜挖井，舜挖井的時候，在側壁鑿出一條暗道通向外邊。舜挖到深處，瞽叟和像一起往下倒土填埋水井，舜從旁邊的暗道出去，又逃開了。瞽叟和像很高興，以為舜已經死了，便準備開始瓜分舜的財產。後來，舜回來後，還像以前一樣侍奉父母，友愛兄弟，而且更加恭謹。這樣，堯才試用舜去理順五種倫理道德和參與百官的事，都幹得很好。
從前高陽氏有富於才德的子孫八人，世人得到他們的好處，稱之為「八愷」，意思就是八個和善的人。高辛氏有有才德的子孫八人，世人稱之為「八元」，意思就是八個善良的人。這十六個家族的人，世世代代保持著他們先人的美德，沒有敗落他們先人的名聲。到堯的時候，堯沒有舉用他們。舜舉用了八愷的後代，讓他們掌管土地的官職，以處理各種事務，都辦得有條有理。舜又舉用了八元的後代，讓他們向四方傳佈五教，使得做父親的有道義，做母親的慈愛，做兄長的友善，做弟弟的恭謹，做兒子的孝順，家庭和睦，鄰里真誠。
從前帝鴻氏有個不成材的後代，掩蔽仁義，包庇殘賊，好行凶作惡，天下人稱他為「渾沌」。意思是說他野蠻不開化。少皞氏也有個不成材的後代，毀棄信義，厭惡忠直，喜歡邪惡的言語，天下人稱他為「窮奇」，意思是說他怪異無比。顓頊氏有個不成材的後代，不可調教，不懂得好話壞話，天下人稱他為「檮杌」，意思是說他凶頑絕倫。這三族，世人都害怕。到堯的時候，堯沒有把他們除掉。縉雲氏有個不成材的後代，貪於飲食，圖於財貨，天下人稱之為「饕餮(tāotie)」，意思是說他貪得無厭。天下人憎恨他，把他與上面說的三凶並列在一起稱為四凶。舜在四門接待四方賓客時，流放了這四個兇惡的家族，把他們趕到了邊遠地區，去抵禦害人的妖魔，從此開放了四門，大家都說沒有惡人了。
後來堯年紀大了，便讓舜代行天子之政，到四方去巡視。舜被舉用掌管政事二十年，堯讓他代行天子的政務。代行政務八年，堯逝世了。服喪三年完畢，舜讓位給丹朱，可是天下人都來歸服舜。禹、皋gao陶（ｙaｏ，姚）、契qi、後稷ji、伯夷、夔（ｋｕi，奎）、龍、倕、益、彭祖這些有德行的人，從堯的時候就都得到舉用，卻一直沒有職務。於是舜就到文祖廟，與四岳商計，開放四門，瞭解勾通四方的情況，他讓十二州牧討論稱帝應具備的功德，他們都說要辦有大德的事，疏遠巧言諂媚的小人，這樣，遠方的外族就都會歸服。
舜代堯治理國家後，通過觀測北斗星，來考察日、月及金、木、水、火、土五星的運行是否有異常，並舉行臨時儀式祭告上帝，用把祭品放在火上燒的儀式祭祀天地四時，用遙祭的儀式祭祀名山大川，又普遍的祭祀了各路神祇。他收集起公侯伯子男五等候爵所持桓圭、信圭、躬圭、谷璧、蒲璧五種玉製符信，選擇良月吉日，召見四岳和各州州牧，頒發給他們。
舜還在當年二月去東方巡視，到泰山時，用燒柴的儀式祭祀東嶽，用遙祭的儀式祭祀各地的名山大川。接著，他召見東方各部落首領，協調校正四時節氣、月之大小、日之甲乙，統一音律和長度、容量、重量的標準，修明吉、凶、賓、軍、嘉五種禮儀，規定諸侯用五種圭壁、三種綵繒，卿大夫用羊羔、大雁二種動物，士用死雉作為朝見時的禮物，而五種圭璧，朝見典禮完畢以後仍還給各首領。
五月，舜又到到南方巡視；八月，到西方巡視；十一月，到北方巡視，所作所為都像起初到東方巡視時一樣。回來後，告祭祖廟和父廟，並用一頭牛作祭品。以後每五年巡視一次，在其間的四年中，各部落首領按時來京師朝見。舜向他們詳細闡述治國之道，並根據業績進行考察，根據功勞賜給車馬衣服。
舜開始將天下劃分為十二個州，並疏濬河川。舜提倡審慎使用刑罰。規定根據正常的刑罰來執法，可用流放的方法寬減刺字、割鼻、斷足、閹割、殺頭五種刑罰，官府裡治事用鞭子施刑，學府教育用戒尺懲罰，罰以黃金可用作贖罪。因災害而造成過失的，予以赦免；怙惡不悛、堅持為害的要施以刑罰。
